关于工业机器人模块化创新设计及控制实践项目的介绍

应国内部分高校的要求，我单位对机器人项目开展了相关的设计工作。
下面就项目的一些情况简单介绍一下：
一、平台功能：

1. 利用模块化的传动部件(实物型)设计和拼装不同自由度、不同功能的工业机器人。
2. 使用不同的驱动系统计及控制方案对工业机器人进行位置分析和控制。
3. 实现同一种工业机器人的系统设计和控制方案比较。

二、教学目的：

1. 让学生充分利用机械基础设计知识对现代机械进行创新设计实践，从而加深对现代机械设计理论的认识，只用既可以进行机械基础内容教学实践又可激发学生创新思维。
2. 通过多学科知识的运用，提高学生综合设计的能力。
3. 通过各种实物构件和驱动控制元件的使用，让学生真是了解工业产品的精度概念，达到训练的目的。

现状：目前高校实验室尚无类似试验项目，要么是单一的机器人演示实验，无法与机械设计挂钩，达不到设计的目标，要么仅停留在方案设计，缺乏工业设计及控制的过程。达不到将现代工业设计与机械基础教学挂钩的目的。
三、主要结构及技术指标
   （一）机械结构
安装平台
该试验台采用T型槽安装平台结构，机械人机构可在上面进行组装，
试验台配有专用零部件库，方便操作。
目前共规划了以下拼装模块：
1、X-Y直行模块
含单自由度模块及两自由度模块，行程为200mm左右
2、平面旋转运动模块
共含有六组旋转关节，每组关节模块配有一台130LM型
三相交流伺服电机，最大转矩为6NM，最小转矩为0.8NM
3、杆机构执行模块
共有4组典型机械手执行机构，可实施抓、拉、钻、旋转等运动功能
（二）电器控制系统
1、硬件
A、采用国防科技大学研制的PKY-2型运动控制卡，可同时对八路通道进行反馈控制
B、除自动控制系统外，实验平台还设计了手动控制系统，可对电机实施点动和分离操作，
C、试验台配备6台伺服电机及反馈控制器，（转子位置反馈：2500线、5000线光学编码器、旋转变压器可选 制动器：带制动电机总长加25mm  制动器电压：直流24V）
其功率分别为：120W、100W 、80W、70W、60W、50W、30W、
2、软件
A采用开放式编程方式，主要软件平台为：C++，
可对电机的运动实施反馈控制
B三维虚拟软件可自由拼装机构系统，并能演示运动运动状态，主要软件平台为：PROE,CAD,Ug
 
 
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