工业机器人视觉识别应用实训平台

序号

名称

数量

详细技术参数

1

工业机器人

1 台

★本体：

1) 具有 6 个自由度，串联关节型工业机器人

2) 工作范围 560mm-600mm；

3) 额定负载不小于 3kg；

4) 重复定位精度高于 0.01mm

5) 安全性至少包括安全停、紧急停、2 通道安全回路监测、3 位启动

装置

6) 集成信号源为手腕设至少 10 路信号

7) 集成气源为手腕设至少 4 路空气（不小于 5bar） 控制器：

1) 采用先进的工业机器人控制软件

2) 采用高级工业机器人编程语言

3) 内置不小于 16 路输入/16 路输出的数字量 I/O 模块示教器：

1) 图形化彩色触摸屏

2) 操纵杆

3) 热插拔，运行时可插拔底座：

1)材料铝合金

2)尺寸 250mm×250mm×15mm（±5%）

2

快换工具

1 套

1) ★工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换，6 路气动信号，额定负载不小于3kg，厚度 38mm（±5%），重量 125g（±5%）；

2) 胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长135mm-145 mm，外壳为铝合金材质，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可 10mm 窜动防止碰撞损坏

3) 夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长 135mm-145 mm，夹头为铝合金材质，采用气动驱动，内径 20mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持力不小于 40N， 开闭行程 9-10mm

4) 吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长100mm -110mm，结构为铝合金材质，至少配 4mm 直径吸盘 1 个、

20mm 直径吸盘 2 个，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板

5)锁螺丝工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构为铝合金材质，可实现对 M4 内六角螺钉的锁紧。

3

涂胶单元

1 套

1) 3D 轨迹图板尺寸不小于：440mm×250mm，具有半经至少 45mm

的拱形面，材质碳钢烤漆，厚度 3mm

2) 轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系

3) 提供工具 TCP 参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在 3D

轨迹图板的任何位置

4) 包含 2 张轨迹图纸，可自动吸附在 3D 轨迹图板上

4

码垛单元

1 套

1) 原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成，利用高度差实现物料自动排列，可满足最多 6 个物料的存储

2) 码垛台由台面和支撑构成，台面为 POM，尺寸 110mm×110mm×

15mm（±5%），采用铝合金型材支撑，高度：150 mm -160mm，可满足多种形式的码垛

3) 包含模拟物料，材质 PVC，尺寸 65mm×32.5mm×15mm（±5%） ， 数量不少于 6 个，采用工形设计方便夹爪夹持，可实现在两个码垛台

间的搬运、码垛实训

5

视觉检测单元

1 套

1) ★视觉检测采用 CCD 拍照检测，有效像素数不低于 1600×1200， 彩色检测，摄像面积不低于 7.1mm×5.4mm，场景数不少于 128 个， 可存储图像数不少于 40 张，可利用流程编辑功能制作处理流程，支持串行 RS-232C 和网络 Ethernet 通讯，提供高速输入 1 点、高速输出4 点、通用输入 9 点和通用输出 23 点的并行通信，提供 DVI-I 监控输出

2) 提供环形光源，内圆直径 90mm（±5%），外圆直径 120mm（±

5%），供电电压 24V，供电电流 440mA

3) 视觉检测结果和采集图像信息通过不小于 10 英寸显示器即时显示， 方便视觉检测参数调整和状态监控

6

装配

1 套

1)安装检测单元至少含 4 个功能相同的装配检测工位，可与工业机器

检测单元

人配合完成 PCB 异形芯片的安装及检测功能，4 个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑

2) 安装检测工位整体尺寸为 410mm×190mm×180mm（±5%），结构为铝合金材质，分为底板、安装平台和检测支架

3) 安装平台安装在双列线性滑轨上， 宽度 9mm-10mm ， 长度300mm-310mm，采用气动驱动，内径 16mm，有效行程不低于 200mm，安全保持力 140N

4) 检测支架升降由气动驱动，内径 16mm，有效行程 20mm-25mm， 安装有 LED 导光板，尺寸为 100mm×100mm×1.5mm（±5%），可在检测过程中亮起

5) 底板安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有

误、芯片是否有缺陷

7

螺丝供料单元

1 套

1） 采用全自动设计，旋转式分料设计，螺丝供给速度快，机器震动小，稳定的螺丝供料和取料效果

2） 供料速率约为 1 粒/秒

3） 可实现对 M4 内六角螺钉的稳定供料

4）外形尺寸约为 205.5mm×149mm×122.4mm（±5%），净重约为3kg

8

原料料库

1 套

1) 单层至少 4 个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板和 PCB

电路板

2) 整体弧形设计，内圆半径 500mm-550mm，方便机器人抓取物料

9

电子产品PCB

电路板

5 套

1) 电子产品 PCB 电路板由异形芯片零件、PCB 电路板和盖板组成，

PCB 电路板和盖板由螺丝紧固

2) 异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代表 CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件

3) PCB 电路板，尺寸 120mm×120mm（±5%），厚 12mm ，上绘制

了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个 PCB

电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品， 四角提供螺钉孔

4)盖板，尺寸 120mm×120mm（±5%），厚 5mm ，外壳雕刻文字

代表不同电子产品，四角提供螺钉孔

10

操控面板

1 套

1) 提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮，可实现对设备运行操作

2) 提供故障及设备运行状态指示灯

3) 提供多个故障设置点，可模拟不同情况下的故障

4) 提供多个电路信号及气路信号的快接插口，可以方便完成电气接线及调试训练

5) ★包含工业触摸屏作为人机交互接口，显示器不低于 7 英寸 TFT， 分辨率 800×480，亮度 350，对比度 500:1，背光类型 LED，触控面板类型为 4 线电阻式，Flash 存储器 128MB，RAM 存储器为 128MB，

处理器为 ARM RISC 528MHz，提供 RS-232 和 RS-485 串行接口

11

总控系统

1 套

★1)采用高性能 PLC 实现集成控制，国际知名品牌，模块化设计，支持最多 6 个模块扩展，方便升级

2) 电气控制元件采用国际知名品牌优质产品，包含滤波、短路保险等安全机制

3) 工作台正面提供运行安全装置，采用光栅传感器，光轴数量 8，光轴间距 40mm

4) 操作过程可通过摄像头采集记录，焦距 2.8mm，焦段广角，清晰度

720p，感光面积 1/3 英寸，IP66 防水防尘，可通过 WiFi 连接云端监控，监控信息可存储在扩展存储卡中

5) 供气系统功率 600W，排气量 118L/min，最大压力 8bar，储气罐 24L，噪音 52db，静音无油，配套知名品牌气路控制元件和真空元件

12

工作台架

1 台

1)铝合金框架，有机玻璃门，碳钢钣金侧板及底板，正面和背面可打开存放设备及物品

2)整体尺寸 2200mm×1350mm×700mm（±5%）

3) 安装台面为铝合金 T 型槽，台面尺寸 2100mm×1100mm（±5%）， 厚度 20mm

4) 底部安装有万向脚轮和固定支撑，方便移动和固定

13

配套工具

1 套

提供安装、调试工作站所需工具一套，包括：工具箱 1 个、内六角扳

手 1 套、250mm 活动扳手 1 把、17mm/19mm 开口扳手 1 把、13mm

开口扳手 1 把、5.5mm 开口扳手 1 把、螺丝刀 1 套、5 米卷尺 1 个、

斜口钳 1 把、Y 型端子钳 1 把、裸端型端子钳 1 把、剥线钳 1 把、美

工刀 1 把、万用表 1 个、PLC 编程线 1 根、触摸屏编程线 1 根、程序拷贝 U 盘 1 个