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机器人夹具，作为工业机器人的重要组成部分，是学校相关专业人才学习的重点知识。该机器人夹具装调实训平台，由三轴运动机器人、多种典型夹具、测试工件平台、驱动系统、电气控制系统、实训平台、保护装置等组成。用于各高等院校、职业学校、培训机构学习工业机器人各种典型夹具安装、调试、测试，可以让学员快速了解各种夹具的结构特点、控制方法等，为学习机器人应用等专业打下良好基础。
一、技术参数
1.交流电源：三相 AC 380 V±10% 50Hz;
2.温度：-10～50℃;环境湿度：≤90%无水珠凝结;
3.整机功耗：≤10.0kVA
4.设备尺寸：1500mm*1100mm*1850mm
5.安全保护措施：具有接地保护、漏电保护、断电保护功能，安全性符合相关的国家标准。二、功能配置
(1) 、设备安全防护系统
该装备采用多道防护装置，包含了有机玻璃防护墙、安全门(安全锁)系统、安全光幕等硬性保护。设备左右两边设置有有机玻璃档板，进行安全防护的同时，方便教师示教和学生实验观察;设备后部设有玻璃安全门，进行有效防护并方便观察，同时在调试时可打开安全门，方便调试，运行时关上门进行安全防护， 门上设有安全开关，当运行时打开门，可送出信号给控制系统，进行停机、报警等安全措施。设备前部设有安全光幕，可送出信号到控制系统，进行停机、报警等安全措施。
(2) 、工业机器人安装台及操作对象工作台
工作台台面采用 10mm 厚铝质面板，表面氧化处理。可快速牢靠安装多种工作对象。便于对机器人的工装夹具、操作对象等结构学习、拆装练习。同时操作对象承载台侧面装有集成信号端子盒、电磁阀、气源装置等。通过该端子对机器人夹具信号、各种模块信号进行集成转接至电气控制柜内便于电路集成控制。便于模块间的更换练习。
(3) 、系统控制柜
系统控制柜内配有市场主流 PLC、继电器、漏开等元件。面板分为演示及实训。可通过控制柜面板上的模式选择开关进行切换。
演示模式：通过 PLC 配合组态人机界面对机器人、设备安全系统、夹具实训模块电气控制等进行集成控
制。可练习机器人、PLC、组态、电气控制、伺服控制等进行系统集成。
实训模式：切换至实训模式时机器人的 I/O 信号、操作对象承载台信号切换至控制柜面板上对应的安全插座上。且各类信号下方配有多个按钮及指示灯可通过安全连线直接对各个信号进行连接，可学习机器人的I/O 点配置进行机器人的电气、气路实训。
三、设备特点
(1) 该装备采用落地式的安装形式，保证设备的稳定可靠，同时采用多道防护装置包含了有机玻璃防护网、安全门(安全锁)系统、安全光幕等硬性保护。
(2) 具有良好的柔性和多样化的工作方式，通过不同的搭配应用，实现多种使用环境，满足职业院校实训教学和开展技能竞赛的要求。
设备配置
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模块名称 |
序号 |
名称 |
规格、技术参数 |
数量 |
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一、机器人 |
1 |
三维机器人 |
三轴运运机器人由丝杆传动机构、同步带传动机构、电机、驱动器、快换装置等组成。 三维直角坐标机器人的基本参数： 负载：>5Kg； 重复定位精度：从±0.2mm 定位单元最大行程：800mm, |
1 台 |
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驱动形式：同步带、丝杆、直线伺服电机。 电机：台达系列 ASDA-B2 驱动器，配套系列电机 100W； |
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二、实训工位 |
1 |
防护罩 |
整体外形尺寸：〉1100*1500*1850mm； 由有机玻璃和铝合金骨架组成。 |
1 套 |
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2 |
安全光 幕 |
防护范围：1450*500mm |
1 只 |
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4 |
信号扬 声器 |
12-36V |
1 只 |
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3 |
门禁开 关 |
双控 |
1 只 |
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三、操 作对象承载台 |
1 |
操作对 象承载台 |
操作对象承载平台底座采用优质铝板。 |
1 套 |
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四、工业机器人安装 台 |
1 |
工业机器人安装台 |
外 形 尺 寸 ： 1500mm*1100mm*750mm； |
1 套 |
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五、控 制系统 |
1 |
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； |
1 只 |
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2 |
人机界 |
采用昆仑通态 TPC7062 触摸屏。7 寸，串口，USB 口，以太网口， |
1 只 |
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面 |
人机界面产品的设计符合工业环境。 |
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3 |
气动系统 |
空气压缩机 W58 电源 220V、额定功率 550W、排气量 58L/min、排气压力 0.8MPa、储气罐容量 23L、气动控制系统电磁阀组，气动附件 等组成。 |
1 套 |
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4 |
电控箱 |
可编程控制器采用 smart200 ST60 PLC,将输入输出接口引出至面板安全插座上，面板上包括机器人输入、输出信号检测口，传感器信号输入输出接口、按钮、指示灯、漏电开关、保险丝座、开关电源、接线端子等。 |
1 套 |
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六、学习和实训对像 |
1 |
电动夹具（内夹/外 夹） |
设有气动快换装置，快速连接气路和电路；采用铝板加工制造，表面氧化理；采用直流减速电机控制；丝杆传动控制；设有到位限位光电检测传感器；设有扭力限制器进行过紧保护；内夹/外夹夹具； |
1 套 |
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2 |
实训测 试对像 |
直径 50mm，长 150mm 钢管，侧壁开有方形孔；发黑处理；原位横放 支架，目标支架； |
1 套 |
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3 |
气动夹具（内夹/外 夹） |
设有气动快换装置，快速连接气路和电路；采用铝板加工制造，表面氧化理；采用气缸控制；采用条形齿条传动两面夹紧控制；内夹/ 外夹夹具； |
1 套 |
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4 |
实训测 试对像 |
直径 50mm，长度 70mm 钢管，发黑处理；原位竖放固定工位，目标 固定工位； |
1 套 |
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5 |
吸附夹具（气吸/电 吸） |
设有气动快换装置，快速连接气路和电路；采用铝板加工制造，表面氧化理；球形万向转动装置，可吸附各种形状的斜面；两种吸附方式，气吸：真空发生器、4 个吸头；电磁吸附：4 个电磁吸铁柱； 两种方式拆装互换使用； |
1 套 |
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6 |
实训测 试对像 |
尺寸 80mm*50mm*20mm；梯形状斜面铁块，发黑处理；；原位竖放固 定工位，目标固定工位； |
1 套 |
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7 |
模拟焊 接实训夹具 |
设有气动快换装置，快速连接气路和电路；模拟焊枪，连接采用铝板加工制造，表面氧化理； |
1 套 |
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8 |
模拟焊接实训 夹具 |
模拟喷涂，设有喷涂喷头，连接采用铝板加工制造，表面氧化理； |
1 套 |
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9 |
模拟焊接实训 夹具 |
模拟打磨，设有气动打磨装置，连接采用铝板加工制造，表面氧化理； |
1 套 |
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10 |
实训测 试对像 |
两块梯形铝块，表面氧化处理，可组合成梯形、燕尾形等形状，设 有固定用工位； |
1 套 |
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11 |
夹具固 定装置 |
采用铝板加工制造，表面氧化理；设有定位装置； |
4 套 |
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12 |
实训对像操作 平台 |
尺寸：700*400*100mm;采用铝板加工制造，表面氧化理； |
1 套 |
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七、装配台 |
13 |
装配钳工台 |
尺寸：900mm*500mm*1300mm； 共分为两层，下层采用角铁焊接而成台采用 40mm 的台面。上层有工具固定存放区域，不同的工具存放在其固有位置。 |
1 个 |
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八、电 脑桌 |
14 |
电脑桌 |
铝木结构，含 4 个万向带刹车轮，580*400*780mm |
1 张 |
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九、配套工具 |
15 |
配套工具 |
人机界面通信电缆、可编程控制器通信电缆、小一字螺丝刀、小十 字螺丝刀、长柄一字螺丝刀、长柄十字螺丝刀，剪刀、剥线钳、电工钳、尖嘴钳、斜口钳、活动扳手、万用表等。 |
1 套 |
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十、人 机界面 |
16 |
触摸屏 |
昆化通态ＴＰＣ7062 型，由钢制安装柜固定，安装柜设有后开门； |
1 套 |
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十一、教学资 源 |
17 |
资料软件 |
配套实验指导书、实验软件、实验例程等； |
1 套 |
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十二、 |
18 |
VR 虚实一体实训平台 |
虚拟现实技术是仿真技术的一个重要方向，是仿真技术与计算机图形学人机接口技术多媒体技术传感技术网络技术等多种技术的集合，是一门富有挑战性的交叉技术前沿学科和研究领域。虚拟现实技术(VR)主要包括模拟环境、感知、自然技能和传感设备等方面。模拟环境是由计算机生成的、实时动态的三维立体逼真图像。 VR 编程虚实一体化实训平台是基于真实设备开发并且可以代替真实机构的一套供学生学习编程及接线的综合性三维平台软硬件一体化系统。配置有与实物完全一致的单元模型组成。设备上所有的传感器和执行机构都能在该系统上真实的以三维立体方式反映出来。还包含了带真实物理属性的物料和机构。软件系统中的三维机构及传感器，通过数据采集输出板卡往外引出接口。学生可以像控制真实机构那样对其接线和编程。接口输入输出定义完全开放，由学生完全自主定义。 二、产品特点： 形象直观：三维立体模型设计，与真实机构一模一样，可进行缩放、拖动、旋转、恢复视角等操作。特殊部件进行了透明处理、放大处理、可视化处理、慢动作处理等，相比实物机构更加形象直观。 安全可靠：通过三维仿真运行，在完成与真实机构相同实验的同时， 避免了如人身触电安全事故、机械运行时碰撞夹手等安全事故；没 |
1 套 |
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有设备长时间运行造成的磨损、故障等；没有学生误操作造成的设备损坏等；是一台永无故障、永无安全事故的实验机构。 扩展性强：只需通过软件定义，不需作硬件升级，可根据学校的需要扩展其他实验项目，不需增加硬件成本，不占用实验室空间；并支持学校进行个性化功能定制。 虚实完美结合：通过软件模拟易于损坏的机构，模拟肉眼不方便观察的现像，模拟具有安全事故风险的机构。通过数据采集输出卡， 与硬件 PLC、单片机等实物相连，动手进行实际的连线、编程、调试，保证实验的真实性和体现感，锻炼了学生的动手能力。解决了在纯软件实验做完实验后无法进行真实的调试，从没接触过任硬件设备的虚幻感；同时又避免了纯硬件模拟实验现像的不直观问题； 避免了纯硬件真实模型实验机构成本高、易损坏、不直观、存在安全事故等问题。做到了虚拟与现实的完美结合。 三、硬件参数： 1、采用微处理器 AMR 芯片设计，完成数据信号输出、电平输入、模拟量输出、模拟量输入、脉冲输出、脉冲输入等信号。信号经光电隔离，有效防止干扰，可靠性好； 2、★输出接口挂箱：铝合金加塑料挂箱壳体，美观大方；铝合金氧 化面板工艺，通过安全插座将输入输出接口线引出到面板上，面板 |
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上标记相应的端口号，方便学生自定义灵活接线、灵活实验，同时设置了排线模式接口，可通过排线接口一次性将所有连线与 CPU 快速连接，缩短实验时间； 3、★信号输出：30 路，输出电流>2A，光电隔离输出； 4、★电平输入信号采集：30 路，检测直流 24V 输入信号； 5、★模拟量输入：6 路模拟量输入采集，4-20ma/0-5V 输入采集； 6、★模拟量输出：2 路模拟量输出，4-20ma/0-5V 输出； 7、★脉冲输入：2 路脉冲信号检测，检测范围 0-100KHZ,用于控制步进电机、伺服电机等； 8、★脉冲输出：3 路脉冲信号输出，输出频率范围 0-50KHZ,用于旋转编码器等设备的信号输出； 9、通讯方式：USB 通讯； 10、带软件加密狗加密； 11、VR 眼镜（选配）： .1 显示屏：2 个 3.5 英寸 3K AMOLED 显示屏 .2 分辨率：双眼：2880*1600 单眼：1440*1600 视场角 110 度 .3 调节功能：可调整镜头距离（适配佩戴眼镜用户）、可调整瞳距、可调式耳机、可调式头带、刷新率 90Hz .4 兼容系统：支持使用 SteamVR 2.0 定位系统，将能同时使用最 |
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高 4 个 Base Station，活动空间翻倍扩展至 10 平方米。 .5 功能特点：传感器 SteamVR 追 踪 技 术 ， G-sensor 校 正 ， gyroscope 陀螺仪，proximity 距离感测器，瞳距感测器 .6 蓝牙功能：支持蓝牙，音频输入：内置麦克风，Hi-Res Audio 认证头戴式设备，Hi-Res Audio 认证耳机（可拆卸式），支持高阻抗耳机纠错，接口 USB3.0，Displayport1.2。 |
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5、实训项目
1. 电动夹具(内夹/外夹)的安装、调试与应用;
2. 气压夹具(内夹/外夹)的安装、调试与应用;
3. 吸附夹具(气吸/电吸)的安装、调试与应用;
4. 专用夹具(焊接、喷涂、打磨)的安装、调试与应用;
5. 三轴机器人的 PLC 编程控制方法;
6. 电气系统的安装、调试与应用;
7.VR 虚拟现实仿真编程调试
